Ayrton falleció durante el Gran Premio de San Marino de 1994, en Imola el 1 de mayo de 1994, a la altura de la famosa curva de Tamburello, en la vuelta número 7, tras un aparatoso accidente en la salida y al reanudarse la carrera, el monoplaza Williams Renault FW16 de Ayrton Senna se estrelló contra el muro de contención, a 216 km/h, en un ángulo de 22° mientras una barra de la suspensión atravesaba la visera y le ocasionaba fracturas en el cráneo con pérdida de masa encefálica.
Tras el accidente, Senna, con serias heridas en el cráneo, yacía inconsciente mientras la carrera era abortada y las asistencias médicas se acercaban hasta el vehículo. Fue necesario hacerle una traqueotomía en el mismo circuito hasta que, minutos más tarde, fue trasladado en helicóptero al hospital de Maggiore de Bolonia, donde permaneció en coma algunas horas. Poco después se produjo su muerte. Esa carrera la acabaría ganando Michael Schumacher.
Mucho se ha discutido acerca de la causa del accidente y del motivo de su muerte. Posterior al accidente, fue comprobado, mediante un examen en un microscopio electrónico que realizó el presidente de la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Bolonia, Enrico Lorenzini, que la columna de dirección (que estaba rota), tenía signos claros de fatiga del metal, y que se quebró antes del choque, lo que produjo que el Williams del brasileño, mientras transitaba la curva de Tamburello, de repente siguiera derecho hacia el muro. En estudios posteriores se ha deducido que la causa real del accidente no fue la rotura de la dirección.
Unas vueltas antes del fatal accidente había salido el coche de seguridad y en aquella época eran coches de calle, debido al poco ritmo de dicho coche de seguridad, las ruedas de los monoplazas se enfriaron y perdieron presión, lo que provocó que el coche de Senna tocase el suelo antes de la curva de Tamburello y saliese despedido. Cabe también decir que lo que acabó con la vida de Ayrton no fue la desaceleración brutal, que resistió, sino el daño que sufrió en la cabeza a causa de una barra de suspensión. Este hecho ocurrió un día después de que otro piloto, el austríaco Roland Ratzenberger, falleciera durante las pruebas de clasificación en la curva Gilles Villeneuve.
Su ataúd fue llevado por las calles de São Paulo en un coche de bomberos, seguido por más de dos millones de personas. Fue enterrado, con honores de jefe de Estado, en el Cementerio de Morumbí, de dicha ciudad brasileña. A su funeral acudieron pilotos de la talla de Jackie Stewart, Alain Prost, Emerson Fittipaldi, y Ron Dennis.
Ayrton dejó un legado de compañerismo y admiración entre sus colegas pilotos. En el Gran Premio de Italia de 2000, cuando en la rueda de prensa de Michael Schumacher le dijeron que había conseguido igualar el número de victorias de Senna, este no pudo aguantar y se echó a llorar. Éste le cedió el turno de hablar a Mika Hakkinen y el finlandés tan solo pudo decir "que continúe Ralf". Después cuando le tocó otra vez hablar a Michael, tampoco pudo aguantar y se echó a llorar.
La lección aprendida del accidente cambió el deporte del motor profundamente, sin duda esto ha contribuido a salvar muchas vidas desde entonces.
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